pose.cc

   1 /*
   2  *  folded-ctf is an implementation of the folded hierarchy of
   3  *  classifiers for object detection, developed by Francois Fleuret
   4  *  and Donald Geman.
   5  *
   6  *  Copyright (c) 2008 Idiap Research Institute, http://www.idiap.ch/
   7  *  Written by Francois Fleuret <francois.fleuret@idiap.ch>
   8  *
   9  *  This file is part of folded-ctf.
  10  *
  11  *  folded-ctf is free software: you can redistribute it and/or modify
  12  *  it under the terms of the GNU General Public License version 3 as
  13  *  published by the Free Software Foundation.
  14  *
  15  *  folded-ctf is distributed in the hope that it will be useful, but
  16  *  WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  17  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  18  *  General Public License for more details.
  19  *
  20  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  21  *  along with folded-ctf.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  22  *
  23  */
  24
  25 #include <string.h>
  26
  27 #include "pose.h"
  28
  29 Pose::Pose() {
  30   memset(this, 0, sizeof(*this));
  31 }
  32
  33 void Pose::horizontal_flip(scalar_t scene_width) {
  34   _head_xc = scene_width - 1 - _head_xc;
  35   _belly_xc = scene_width - 1 - _belly_xc;
  36 }
  37
  38 const scalar_t tolerance_scale_ratio_for_hit = 1.5;
  39 const scalar_t tolerance_distance_factor_for_hit = 1.0;
  40
  41 bool Pose::hit(int level, Pose *pose) {
  42
  43   // Head size
  44
  45   if(_head_radius/pose->_head_radius > tolerance_scale_ratio_for_hit ||
  46      pose->_head_radius/_head_radius > tolerance_scale_ratio_for_hit)
  47     return false;
  48
  49   scalar_t sq_delta = _head_radius * pose->_head_radius * sq(tolerance_distance_factor_for_hit);
  50
  51   // Head location
  52
  53   if(sq(_head_xc - pose->_head_xc) + sq(_head_yc - pose->_head_yc) > sq_delta)
  54     return false;
  55
  56   if(level == 0) return true;
  57
  58   // Belly location
  59
  60   if(sq(_belly_xc - pose->_belly_xc) + sq(_belly_yc - pose->_belly_yc) > 4 * sq_delta)
  61     return false;
  62
  63   if(level == 1) return true;
  64
  65   cerr << "Hit criterion is undefined for level " << level << endl;
  66
  67   abort();
  68 }
  69
  70 const scalar_t tolerance_scale_ratio_for_collide = 1.2;
  71 const scalar_t tolerance_distance_factor_for_collide = 0.25;
  72
  73 bool Pose::collide(int level, Pose *pose) {
  74
  75   // Head size
  76
  77   if(_head_radius/pose->_head_radius > tolerance_scale_ratio_for_collide ||
  78      pose->_head_radius/_head_radius > tolerance_scale_ratio_for_collide)
  79     return false;
  80
  81   scalar_t sq_delta = _head_radius * pose->_head_radius * sq(tolerance_distance_factor_for_collide);
  82
  83   // Head location
  84
  85   if(sq(_head_xc - pose->_head_xc) + sq(_head_yc - pose->_head_yc) <= sq_delta)
  86     return true;
  87
  88   if(level == 0) return false;
  89
  90   // Belly location
  91
  92   if(sq(_belly_xc - pose->_belly_xc) + sq(_belly_yc - pose->_belly_yc) <= sq_delta)
  93     return true;
  94
  95   if(level == 1) return false;
  96
  97   cerr << "Colliding criterion is undefined for level " << level << endl;
  98
  99   abort();
 100 }
 101
 102 void Pose::draw(int thickness, int r, int g, int b, int level, RGBImage *image) {
 103
 104   // Draw the head circle
 105
 106   image->draw_ellipse(thickness, r, g, b,
 107                       _head_xc, _head_yc, _head_radius, _head_radius, 0);
 108
 109   if(level == 1) {
 110
 111     scalar_t vx = _belly_xc - _head_xc, vy = _belly_yc - _head_yc;
 112     scalar_t l = sqrt(vx * vx + vy * vy);
 113     vx /= l;
 114     vy /= l;
 115
 116     scalar_t belly_radius = 12 + thickness / 2;
 117
 118     if(l > _head_radius + thickness + belly_radius) {
 119       image->draw_line(thickness, r, g, b,
 120                        _head_xc + vx * (_head_radius + thickness/2),
 121                        _head_yc + vy * (_head_radius + thickness/2),
 122                        _belly_xc - vx * (belly_radius - thickness/2),
 123                        _belly_yc - vy * (belly_radius - thickness/2));
 124     }
 125
 126     // An ugly way to make a filled disc
 127
 128     for(scalar_t u = 0; u < belly_radius; u += thickness / 2) {
 129       image->draw_ellipse(thickness, r, g, b, _belly_xc, _belly_yc, u, u, 0);
 130     }
 131
 132   }
 133 }
 134
 135 void Pose::print(ostream *out) {
 136   (*out) << "  _head_xc " << _head_xc << endl;
 137   (*out) << "  _head_yc " << _head_yc << endl;
 138   (*out) << "  _head_radius " << _head_radius << endl;
 139   (*out) << "  _belly_xc " << _belly_xc << endl;
 140   (*out) << "  _belly_yc " << _belly_yc << endl;
 141 }
 142
 143 void Pose::write(ostream *out) {
 144   write_var(out, &_bounding_box_xmin);
 145   write_var(out, &_bounding_box_ymin);
 146   write_var(out, &_bounding_box_xmax);
 147   write_var(out, &_bounding_box_ymax);
 148   write_var(out, &_head_xc); write_var(out, &_head_yc);
 149   write_var(out, &_head_radius);
 150   write_var(out, &_belly_xc);
 151   write_var(out, &_belly_yc);
 152 }
 153
 154 void Pose::read(istream *in) {
 155   read_var(in, &_bounding_box_xmin);
 156   read_var(in, &_bounding_box_ymin);
 157   read_var(in, &_bounding_box_xmax);
 158   read_var(in, &_bounding_box_ymax);
 159   read_var(in, &_head_xc); read_var(in, &_head_yc);
 160   read_var(in, &_head_radius);
 161   read_var(in, &_belly_xc);
 162   read_var(in, &_belly_yc);
 163 }