mtp_tracker.h

   1
   2 /*
   3  *  mtp is the ``Multi Tracked Paths'', an implementation of the
   4  *  k-shortest paths algorithm for multi-target tracking.
   5  *
   6  *  Copyright (c) 2012 Idiap Research Institute, http://www.idiap.ch/
   7  *  Written by Francois Fleuret <francois.fleuret@idiap.ch>
   8  *
   9  *  This file is part of mtp.
  10  *
  11  *  mtp is free software: you can redistribute it and/or modify it
  12  *  under the terms of the GNU General Public License version 3 as
  13  *  published by the Free Software Foundation.
  14  *
  15  *  mtp is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  16  *  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY
  17  *  or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public
  18  *  License for more details.
  19  *
  20  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  21  *  along with selector.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  22  *
  23  */
  24
  25 #ifndef MTP_TRACKER_H
  26 #define MTP_TRACKER_H
  27
  28 #include <iostream>
  29
  30 using namespace std;
  31
  32 #include "misc.h"
  33 #include "mtp_graph.h"
  34
  35 class MTPTracker {
  36   MTPGraph *_graph;
  37
  38   // The edges will be ordered as follows: First the nb_locations *
  39   // nb_time_steps edges inside the node pairs, which will have
  40   // lengths equal to the opposite of the detection scores, then the
  41   // edges between these node pairs, and finally the edges from source
  42   // and to sink.
  43   scalar_t *_edge_lengths;
  44
  45   int early_pair_node(int t, int l);
  46   int late_pair_node(int t, int l);
  47
  48 public:
  49
  50   // The spatial structure
  51   int nb_locations, nb_time_steps;
  52   int **allowed_motions;
  53   int **entrances, **exits;
  54
  55   // The detection scores at each location and time
  56   scalar_t **detection_scores;
  57
  58   MTPTracker();
  59   ~MTPTracker();
  60
  61   void allocate(int nb_time_steps, int nb_locations);
  62   void free();
  63
  64   void write(ostream *os);
  65   void read(istream *is);
  66   void write_trajectories(ostream *os);
  67
  68   // Build or print the graph needed for the tracking per se
  69
  70   void build_graph();
  71   void print_graph_dot(ostream *os);
  72
  73   // Compute the optimal set of trajectories
  74
  75   void track();
  76
  77   // Read-out of the optimal trajectories
  78
  79   int nb_trajectories();
  80   scalar_t trajectory_score(int k);
  81   int trajectory_entrance_time(int k);
  82   int trajectory_duration(int k);
  83   int trajectory_location(int k, int time_from_entry);
  84 };
  85
  86 #endif