pom_solver.h

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   2 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   3 // This program is free software: you can redistribute it and/or modify         //
   4 // it under the terms of the version 3 of the GNU General Public License        //
   5 // as published by the Free Software Foundation.                                //
   6 //                                                                              //
   7 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but          //
   8 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of                   //
   9 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU             //
  10 // General Public License for more details.                                     //
  11 //                                                                              //
  12 // You should have received a copy of the GNU General Public License            //
  13 // along with this program. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.         //
  14 //                                                                              //
  15 // Written by Francois Fleuret                                                  //
  16 // (C) Ecole Polytechnique Federale de Lausanne                                 //
  17 // Contact <pom@epfl.ch> for comments & bug reports                             //
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  20 #ifndef POM_SOLVER_H
  21 #define POM_SOLVER_H
  22
  23 #include "misc.h"
  24 #include "integral_proba_view.h"
  25 #include "normal_law.h"
  26 #include "room.h"
  27
  28 class POMSolver {
  29
  30   // At each pixel the proba for the pixel to be off
  31
  32   ProbaView neg;
  33
  34   // At each pixel, 0 if the view is 0, and the proba for the pixel to
  35   // be off if the view is 1 (or, more mathematically: neg * view)
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  37   ProbaView neg_view;
  38
  39   // Integral images to speed-up computation
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  41   IntegralProbaView ii_neg, ii_neg_view;
  42
  43   // Distribution of surface_difference / surface_synthetic
  44
  45   NormalLaw global_difference;
  46
  47   void compute_average_images(int camera,
  48                               Room *room,
  49                               Vector<scalar_t> *proba_absence);
  50
  51   // Adds to every sum[i] the value log(P(X_i = 1 | V_camera) / P(X_i
  52   // = 0 | V_camera)), given the other P(X_j = 1 | V)
  53
  54   void add_log_ratio(int camera,
  55                      Room *room,
  56                      ProbaView *view,
  57                      Vector<scalar_t> *proba_absence,
  58                      Vector<scalar_t> *sum);
  59
  60 public:
  61
  62   POMSolver(Room *room);
  63
  64   // Uses the computation above for the various cameras and the prior
  65   // to refresh proba_absence. Iterates as many times as
  66   // specified. The two last parameters are used only to save images
  67   // showing the convergence
  68
  69   void solve(Room *room,
  70              Vector<scalar_t> *prior,
  71              Vector<ProbaView *> *views,
  72              Vector<scalar_t> *result_proba_presence,
  73              int nb_frame,
  74              char *convergence_file_format);
  75 };
  76
  77 #endif