pi_referential.cc

   1
   2 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   3 // This program is free software: you can redistribute it and/or modify  //
   4 // it under the terms of the version 3 of the GNU General Public License //
   5 // as published by the Free Software Foundation.                         //
   6 //                                                                       //
   7 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but   //
   8 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of            //
   9 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU      //
  10 // General Public License for more details.                              //
  11 //                                                                       //
  12 // You should have received a copy of the GNU General Public License     //
  13 // along with this program. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.  //
  14 //                                                                       //
  15 // Written by Francois Fleuret, (C) IDIAP                                //
  16 // Contact <francois.fleuret@idiap.ch> for comments & bug reports        //
  17 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  18
  19 #include "pi_referential.h"
  20 #include "global.h"
  21 #include "rich_image.h"
  22
  23 void PiReferential::draw_frame(RGBImage *image,
  24                                int registration_mode,
  25                                int x1, int y1,
  26                                int x2, int y2,
  27                                int x3, int y3,
  28                                int x4, int y4) {
  29
  30   int r, g, b;
  31
  32   switch(registration_mode) {
  33
  34   case PiReferential::RM_HEAD:
  35     r = 0; g = 255; b = 0;
  36     break;
  37
  38   case PiReferential::RM_HEAD_NO_POLARITY:
  39     r = 128; g = 255; b = 128;
  40     break;
  41
  42   case PiReferential::RM_BELLY:
  43     r = 64; g = 0; b = 255;
  44     break;
  45
  46   case PiReferential::RM_BELLY_NO_POLARITY:
  47     r = 192; g = 128; b = 255;
  48     break;
  49
  50   case PiReferential::RM_HEAD_BELLY:
  51   case PiReferential::RM_HEAD_BELLY_EDGES:
  52     r = 255; g = 0; b = 0;
  53     break;
  54
  55   default:
  56     cerr << "INCONSISTENCY" << endl;
  57     abort();
  58   }
  59
  60   if(global.pictures_for_article) {
  61     r = 255; g = 255; b = 255;
  62     image->draw_line(6, r, g, b, x1, y1, x2, y2);
  63     image->draw_line(6, r, g, b, x2, y2, x3, y3);
  64     image->draw_line(6, r, g, b, x3, y3, x4, y4);
  65     image->draw_line(6, r, g, b, x4, y4, x1, y1);
  66
  67     r =   0; g =   0; b =   0;
  68     image->draw_line(2, r, g, b, x1, y1, x2, y2);
  69     image->draw_line(2, r, g, b, x2, y2, x3, y3);
  70     image->draw_line(2, r, g, b, x3, y3, x4, y4);
  71     image->draw_line(2, r, g, b, x4, y4, x1, y1);
  72   } else {
  73     //   int xc = (x1 + x2 + x3 + x4)/4, yc = (y1 + y2 + y3 + y4)/4;
  74     //     image->draw_line(1, r, g, b, xc - delta, yc, xc + delta, yc);
  75     //     image->draw_line(1, r, g, b, xc, yc - delta, xc, yc + delta);
  76     image->draw_line(2, r, g, b, x1, y1, x2, y2);
  77     image->draw_line(2, r, g, b, x2, y2, x3, y3);
  78     image->draw_line(2, r, g, b, x3, y3, x4, y4);
  79     image->draw_line(2, r, g, b, x4, y4, x1, y1);
  80     //     image->draw_line(2, r, g, b,
  81     //                      (2*xc + 5 * x1 + 5 * x2)/12, (2 * yc + 5 * y1 + 5 * y2)/12,
  82     //                      (x1 + x2)/2, (y1 + y2)/2);
  83     //     image->draw_line(6, r, g, b,
  84     //                      (2*xc + 3 * x2 + 3 * x3)/8, (2 * yc + 3 * y2 + 3 * y3)/8,
  85     //                      (x2 + x3)/2, (y2 + y3)/2
  86     //                      );
  87   }
  88 }
  89
  90 void PiReferential::draw_window(RGBImage *image,
  91                                 int registration_mode, Rectangle *window,
  92                                 int filled) {
  93   int r, g, b;
  94
  95   switch(registration_mode) {
  96
  97   case PiReferential::RM_HEAD:
  98     r = 0; g = 255; b = 0;
  99     break;
 100
 101   case PiReferential::RM_HEAD_NO_POLARITY:
 102     r = 128; g = 255; b = 128;
 103     break;
 104
 105   case PiReferential::RM_BELLY:
 106     r = 64; g = 0; b = 255;
 107     break;
 108
 109   case PiReferential::RM_BELLY_NO_POLARITY:
 110     r = 192; g = 128; b = 255;
 111     break;
 112
 113   case PiReferential::RM_HEAD_BELLY:
 114   case PiReferential::RM_HEAD_BELLY_EDGES:
 115     r = 255; g = 0; b = 0;
 116     break;
 117
 118   default:
 119     cerr << "INCONSISTENCY" << endl;
 120     abort();
 121   }
 122
 123   int xmin = int(window->xmin);
 124   int ymin = int(window->ymin);
 125   int xmax = int(window->xmax);
 126   int ymax = int(window->ymax);
 127
 128   if(global.pictures_for_article) {
 129     r = 255; g = 255; b = 255;
 130     image->draw_line(6, r, g, b, xmin, ymin, xmax, ymin);
 131     image->draw_line(6, r, g, b, xmax, ymin, xmax, ymax);
 132     image->draw_line(6, r, g, b, xmax, ymax, xmin, ymax);
 133     image->draw_line(6, r, g, b, xmin, ymax, xmin, ymin);
 134
 135 //     if(filled) {
 136 //       int delta = 6;
 137 //       for(int d = ymin - ymax; d <= xmax - xmin; d += delta) {
 138 //         int x1 = xmin + d;
 139 //         int y1 = ymin;
 140 //         int x2 = xmin + d + ymax - ymin;
 141 //         int y2 = ymax;
 142 //         if(x1 < xmin) { y1 = y1 + (xmin - x1); x1 = xmin; }
 143 //         if(x2 > xmax) { y2 = y2 - (x2 - xmax); x2 = xmax; }
 144 //         image->draw_line(3, r, g, b, x1, y1, x2, y2);
 145 //       }
 146 //     }
 147
 148     r =   0; g =   0; b =   0;
 149     image->draw_line(2, r, g, b, xmin, ymin, xmax, ymin);
 150     image->draw_line(2, r, g, b, xmax, ymin, xmax, ymax);
 151     image->draw_line(2, r, g, b, xmax, ymax, xmin, ymax);
 152     image->draw_line(2, r, g, b, xmin, ymax, xmin, ymin);
 153
 154 //     if(filled) {
 155 //       int delta = 6;
 156 //       for(int d = ymin - ymax; d <= xmax - xmin; d += delta) {
 157 //         int x1 = xmin + d;
 158 //         int y1 = ymin;
 159 //         int x2 = xmin + d + ymax - ymin;
 160 //         int y2 = ymax;
 161 //         if(x1 < xmin) { y1 = y1 + (xmin - x1); x1 = xmin; }
 162 //         if(x2 > xmax) { y2 = y2 - (x2 - xmax); x2 = xmax; }
 163 //         image->draw_line(1, r, g, b, x1, y1, x2, y2);
 164 //       }
 165 //     }
 166   } else {
 167     image->draw_line(2, r, g, b, xmin, ymin, xmax, ymin);
 168     image->draw_line(2, r, g, b, xmax, ymin, xmax, ymax);
 169     image->draw_line(2, r, g, b, xmax, ymax, xmin, ymax);
 170     image->draw_line(2, r, g, b, xmin, ymax, xmin, ymin);
 171     if(filled) {
 172       int delta = 4;
 173       for(int d = ymin - ymax; d <= xmax - xmin; d += delta) {
 174         int x1 = xmin + d;
 175         int y1 = ymin;
 176         int x2 = xmin + d + ymax - ymin;
 177         int y2 = ymax;
 178         if(x1 < xmin) { y1 = y1 + (xmin - x1); x1 = xmin; }
 179         if(x2 > xmax) { y2 = y2 - (x2 - xmax); x2 = xmax; }
 180         image->draw_line(1, r, g, b, x1, y1, x2, y2);
 181       }
 182     }
 183   }
 184
 185 }
 186
 187 void PiReferential::draw_edge_and_scale(RGBImage *image,
 188                                         int registration_mode, Rectangle *window,
 189                                         int _tag, int _edge_scale) {
 190   const int ref_radius = 10;
 191   int r, g, b;
 192   int edges = 0;
 193
 194   switch(registration_mode) {
 195
 196   case PiReferential::RM_HEAD:
 197     r = 0; g = 255; b = 0;
 198     break;
 199
 200   case PiReferential::RM_HEAD_NO_POLARITY:
 201     r = 128; g = 255; b = 128;
 202     break;
 203
 204   case PiReferential::RM_BELLY:
 205     r = 64; g = 0; b = 255;
 206     break;
 207
 208   case PiReferential::RM_BELLY_NO_POLARITY:
 209     r = 192; g = 128; b = 255;
 210     break;
 211
 212   case PiReferential::RM_HEAD_BELLY_EDGES:
 213     edges = 1;
 214   case PiReferential::RM_HEAD_BELLY:
 215     r = 255; g = 0; b = 0;
 216     break;
 217
 218   default:
 219     cerr << "INCONSISTENCY" << endl;
 220     abort();
 221   }
 222
 223   scalar_t xc = (window->xmin + window->xmax)/2;
 224   scalar_t yc = (window->ymin + window->ymax)/2;
 225   int radius = ref_radius * (1 << _edge_scale);
 226
 227   image->draw_ellipse(1, r, g, b, xc, yc, radius, radius, 0);
 228
 229   if(_tag >= RichImage::first_edge_tag && _tag < RichImage::first_edge_tag + RichImage::nb_edge_tags) {
 230
 231     scalar_t dx, dy;
 232
 233     switch(_tag - RichImage::first_edge_tag) {
 234     case 0:
 235       dx =  0; dy = -1;
 236       break;
 237
 238     case 1:
 239       dx =  1; dy = -1;
 240       break;
 241
 242     case 2:
 243       dx =  1; dy =  0;
 244       break;
 245
 246     case 3:
 247       dx =  1; dy =  1;
 248       break;
 249
 250     case 4:
 251       dx =  0; dy =  1;
 252       break;
 253
 254     case 5:
 255       dx = -1; dy =  1;
 256       break;
 257
 258     case 6:
 259       dx = -1; dy =  0;
 260       break;
 261
 262     case 7:
 263       dx = -1; dy = -1;
 264       break;
 265
 266     default:
 267       abort();
 268     }
 269
 270     scalar_t l = sqrt(dx * dx + dy * dy);
 271
 272 //     dx = dx / l;
 273 //     dy = dy / l;
 274
 275     if(edges) {
 276       int delta = 3;
 277       image->draw_ellipse(1, r, g, b, xc, yc, radius + delta, radius + delta, 0);
 278     }
 279
 280     for(scalar_t u = 0; u <= radius; u += 0.1) {
 281       scalar_t s = sqrt(radius * radius - (u * u * l * l))/l;
 282       image->draw_line(2, r, g, b,
 283                        int(xc + u * dx - s * dy), int(yc + u * dy + s * dx),
 284                        int(xc + u * dx + s * dy), int(yc + u * dy - s * dx));
 285     }
 286
 287 //     for(int y = yc - radius; y <= yc + radius; y++) {
 288 //       for(int x = xc - radius; x <= xc + radius; x++) {
 289 //         if(x >= 0 && x < image->width() && y >= 0 && y < image->height() &&
 290 //            (x - xc) * dx + (y - yc) * dy >= 0) {
 291 //           image->draw_point(r, g, b, x, y);
 292 //         }
 293 //       }
 294 //     }
 295
 296   }
 297
 298   else if(_tag == RichImage::variance_tag) {
 299     image->draw_ellipse(1, r, g, b, xc, yc, 8, 8, 0);
 300   }
 301
 302   //   else if(_tag >= RichImage::first_gray_tag && _tag < RichImage::first_gray_tag + RichImage::nb_gray_tags) {
 303   //   }
 304 }
 305
 306 PiReferential::PiReferential(PoseCell *cell) {
 307   scalar_t head_radius = sqrt(scalar_t(cell->_head_radius.min * cell->_head_radius.max));
 308
 309   _common_scale = global.scale_to_discrete_log_scale(head_radius / global.min_head_radius);
 310
 311   scalar_t discrete_scale_ratio = global.discrete_log_scale_to_scale(_common_scale);
 312
 313   //////////////////////////////////////////////////////////////////////
 314   // Locations and scales
 315
 316   // Head location
 317
 318   _head_xc = cell->_head_xc.middle() * discrete_scale_ratio;
 319   _head_yc = cell->_head_yc.middle() * discrete_scale_ratio;
 320   _head_radius = cell->_head_radius.middle() * discrete_scale_ratio;
 321   _head_window_scaling = _head_radius * 2.0;
 322
 323   // Body location
 324
 325   _body_xc = cell->_belly_xc.middle() * discrete_scale_ratio;
 326   _body_yc = cell->_belly_yc.middle() * discrete_scale_ratio;
 327
 328   if((_head_xc - _body_xc) * cos(_body_tilt) + (_head_yc - _body_yc) * sin(_body_tilt) > 0) {
 329     _body_tilt += M_PI;
 330   }
 331
 332   // Belly location
 333
 334   const scalar_t belly_frame_factor = 2.0;
 335
 336   _belly_xc = _body_xc;
 337   _belly_yc = _body_yc;
 338   _belly_window_scaling = _head_window_scaling * belly_frame_factor;
 339
 340   // Head-belly location
 341
 342   _head_belly_xc = (_head_xc + _body_xc) * 0.5;
 343   _head_belly_yc = (_head_yc + _body_yc) * 0.5;
 344
 345   //////////////////////////////////////////////////////////////////////
 346   // Frames
 347
 348   if(_body_xc >= _head_xc) {
 349     _horizontal_polarity = 1;
 350   } else {
 351     _horizontal_polarity = -1;
 352   }
 353
 354   // Head frame
 355
 356   if(_horizontal_polarity < 0) {
 357     _head_ux = _head_radius * 2.0;
 358     _head_uy = 0;
 359   } else {
 360     _head_ux = - _head_radius * 2.0;
 361     _head_uy = 0;
 362   }
 363
 364   _head_vx = 0;
 365   _head_vy = - _head_radius * 2.0;
 366
 367   _head_ux_nopolarity = _head_radius * 2.0;
 368   _head_uy_nopolarity = 0;
 369   _head_vx_nopolarity = 0;
 370   _head_vy_nopolarity = - _head_radius * 2.0;
 371
 372   // Belly frame
 373
 374   _belly_ux = _head_ux * belly_frame_factor;
 375   _belly_uy = _head_uy * belly_frame_factor;
 376   _belly_vx = _head_vx * belly_frame_factor;
 377   _belly_vy = _head_vy * belly_frame_factor;
 378
 379   _belly_ux_nopolarity = _head_ux_nopolarity * belly_frame_factor;
 380   _belly_uy_nopolarity = _head_uy_nopolarity * belly_frame_factor;
 381   _belly_vx_nopolarity = _head_vx_nopolarity * belly_frame_factor;
 382   _belly_vy_nopolarity = _head_vy_nopolarity * belly_frame_factor;
 383
 384   // Head-belly frame
 385
 386   _head_belly_ux = 2 * (_head_xc - _head_belly_xc);
 387   _head_belly_uy = 2 * (_head_yc - _head_belly_yc);
 388
 389   if(_horizontal_polarity < 0) {
 390     _head_belly_vx =   _head_belly_uy;
 391     _head_belly_vy = - _head_belly_ux;
 392   } else {
 393     _head_belly_vx = - _head_belly_uy;
 394     _head_belly_vy =   _head_belly_ux;
 395   }
 396
 397   scalar_t l = sqrt(_head_belly_vx * _head_belly_vx + _head_belly_vy * _head_belly_vy);
 398
 399   _head_belly_vx = _head_belly_vx/l * _head_radius * 2;
 400   _head_belly_vy = _head_belly_vy/l * _head_radius * 2;
 401   _head_belly_edge_shift = int(floor(- RichImage::nb_edge_tags * atan2(_head_belly_ux, _head_belly_uy) / (2 * M_PI) + 0.5));
 402   _head_belly_edge_shift = (RichImage::nb_edge_tags + _head_belly_edge_shift) % RichImage::nb_edge_tags;
 403
 404   // Body frame
 405
 406 //   _body_ux =   cos(_body_tilt) * _body_radius_1 * 2.0;
 407 //   _body_uy =   sin(_body_tilt) * _body_radius_1 * 2.0;
 408 //   _body_vx = - sin(_body_tilt) * _body_radius_2 * 2.0;
 409 //   _body_vy =   cos(_body_tilt) * _body_radius_2 * 2.0;
 410
 411 }
 412
 413 int PiReferential::common_scale() {
 414   return _common_scale;
 415 }
 416
 417 void PiReferential::register_rectangle(int registration_mode,
 418                                        Rectangle *original,
 419                                        Rectangle *result) {
 420   scalar_t alpha, beta , xc, yc, w, h;
 421
 422   alpha = (original->xmin + original->xmax) * 0.5;
 423   beta  = (original->ymin + original->ymax) * 0.5;
 424
 425   switch(registration_mode) {
 426
 427   case RM_HEAD:
 428     {
 429       xc = _head_xc + alpha * _head_ux + beta * _head_vx;
 430       yc = _head_yc + alpha * _head_uy + beta * _head_vy;
 431       w = (original->xmax - original->xmin) * _head_window_scaling;
 432       h = (original->ymax - original->ymin) * _head_window_scaling;
 433     }
 434     break;
 435
 436   case RM_HEAD_NO_POLARITY:
 437     {
 438       xc = _head_xc + alpha * _head_ux_nopolarity + beta * _head_vx_nopolarity;
 439       yc = _head_yc + alpha * _head_uy_nopolarity + beta * _head_vy_nopolarity;
 440       w = (original->xmax - original->xmin) * _head_window_scaling;
 441       h = (original->ymax - original->ymin) * _head_window_scaling;
 442     }
 443     break;
 444
 445   case RM_BELLY:
 446     {
 447       xc = _belly_xc + alpha * _belly_ux + beta * _belly_vx;
 448       yc = _belly_yc + alpha * _belly_uy + beta * _belly_vy;
 449       w = (original->xmax - original->xmin) * _belly_window_scaling;
 450       h = (original->ymax - original->ymin) * _belly_window_scaling;
 451     }
 452     break;
 453
 454   case RM_BELLY_NO_POLARITY:
 455     {
 456       xc = _belly_xc + alpha * _belly_ux_nopolarity + beta * _belly_vx_nopolarity;
 457       yc = _belly_yc + alpha * _belly_uy_nopolarity + beta * _belly_vy_nopolarity;
 458       w = (original->xmax - original->xmin) * _belly_window_scaling;
 459       h = (original->ymax - original->ymin) * _belly_window_scaling;
 460     }
 461     break;
 462
 463   case RM_HEAD_BELLY:
 464   case RM_HEAD_BELLY_EDGES:
 465     {
 466       xc = _head_belly_xc + alpha * _head_belly_ux + beta * _head_belly_vx;
 467       yc = _head_belly_yc + alpha * _head_belly_uy + beta * _head_belly_vy;
 468       w = (original->xmax - original->xmin) * _head_window_scaling;
 469       h = (original->ymax - original->ymin) * _head_window_scaling;
 470     }
 471     break;
 472
 473   default:
 474     cerr << "Undefined registration mode." << endl;
 475     abort();
 476   }
 477
 478   result->xmin = xc - 0.5 * w;
 479   result->ymin = yc - 0.5 * h;
 480   result->xmax = xc + 0.5 * w;
 481   result->ymax = yc + 0.5 * h;
 482
 483   ASSERT(result->xmin < result->xmax && result->ymin < result->ymax);
 484 }
 485
 486 int PiReferential::register_edge(int registration_mode, int edge_type) {
 487
 488   if(edge_type >= RichImage::first_edge_tag &&
 489      edge_type < RichImage::first_edge_tag + RichImage::nb_edge_tags) {
 490
 491     int e = edge_type - RichImage::first_edge_tag;
 492
 493     switch(registration_mode) {
 494     case PiReferential::RM_HEAD_NO_POLARITY:
 495     case PiReferential::RM_BELLY_NO_POLARITY:
 496       break;
 497
 498     case PiReferential::RM_HEAD:
 499     case PiReferential::RM_BELLY:
 500     case PiReferential::RM_HEAD_BELLY:
 501       if(_horizontal_polarity < 0) {
 502         e = (RichImage::nb_edge_tags - e) % RichImage::nb_edge_tags;
 503       }
 504       break;
 505
 506     case PiReferential::RM_HEAD_BELLY_EDGES:
 507       if(_horizontal_polarity < 0) {
 508         e = (RichImage::nb_edge_tags - e) % RichImage::nb_edge_tags;
 509       }
 510       e += _head_belly_edge_shift;
 511       break;
 512
 513     default:
 514       cerr << "INCONSISTENCY" << endl;
 515       abort();
 516     }
 517
 518     e = e % RichImage::nb_edge_tags;
 519
 520     return RichImage::first_edge_tag + e;
 521
 522   }
 523
 524   else return edge_type;
 525 }
 526
 527 void PiReferential::draw(RGBImage *image, int level) {
 528   int x1, y1, x2, y2, x3, y3, x4, y4;
 529
 530   if(level >= 1) {
 531
 532     // Draw the RM_BELLY reference frame
 533
 534     x1 = int(_belly_xc + _belly_ux + _belly_vx);
 535     y1 = int(_belly_yc + _belly_uy + _belly_vy);
 536     x2 = int(_belly_xc - _belly_ux + _belly_vx);
 537     y2 = int(_belly_yc - _belly_uy + _belly_vy);
 538     x3 = int(_belly_xc - _belly_ux - _belly_vx);
 539     y3 = int(_belly_yc - _belly_uy - _belly_vy);
 540     x4 = int(_belly_xc + _belly_ux - _belly_vx);
 541     y4 = int(_belly_yc + _belly_uy - _belly_vy);
 542
 543     draw_frame(image, RM_BELLY, x1, y1, x2, y2, x3, y3, x4, y4);
 544
 545     // Draw the RM_HEAD_BELLY reference frame
 546
 547     x1 = int(_head_belly_xc + _head_belly_ux + _head_belly_vx);
 548     y1 = int(_head_belly_yc + _head_belly_uy + _head_belly_vy);
 549     x2 = int(_head_belly_xc - _head_belly_ux + _head_belly_vx);
 550     y2 = int(_head_belly_yc - _head_belly_uy + _head_belly_vy);
 551     x3 = int(_head_belly_xc - _head_belly_ux - _head_belly_vx);
 552     y3 = int(_head_belly_yc - _head_belly_uy - _head_belly_vy);
 553     x4 = int(_head_belly_xc + _head_belly_ux - _head_belly_vx);
 554     y4 = int(_head_belly_yc + _head_belly_uy - _head_belly_vy);
 555
 556     draw_frame(image, RM_HEAD_BELLY, x1, y1, x2, y2, x3, y3, x4, y4);
 557   }
 558
 559   // Draw the RM_HEAD reference frame
 560
 561   x1 = int(_head_xc + _head_ux + _head_vx);
 562   y1 = int(_head_yc + _head_uy + _head_vy);
 563   x2 = int(_head_xc - _head_ux + _head_vx);
 564   y2 = int(_head_yc - _head_uy + _head_vy);
 565   x3 = int(_head_xc - _head_ux - _head_vx);
 566   y3 = int(_head_yc - _head_uy - _head_vy);
 567   x4 = int(_head_xc + _head_ux - _head_vx);
 568   y4 = int(_head_yc + _head_uy - _head_vy);
 569
 570   draw_frame(image, RM_HEAD, x1, y1, x2, y2, x3, y3, x4, y4);
 571 }
 572
 573 void PiReferential::print_registration_mode(ostream *out, int registration_mode) {
 574   switch(registration_mode) {
 575   case RM_HEAD:
 576     (*out) << "RM_HEAD";
 577     break;
 578   case RM_HEAD_NO_POLARITY:
 579     (*out) << "RM_HEAD_NO_POLARITY";
 580     break;
 581   case RM_BELLY:
 582     (*out) << "RM_BELLY";
 583     break;
 584   case RM_BELLY_NO_POLARITY:
 585     (*out) << "RM_BELLY_NO_POLARITY";
 586     break;
 587   case RM_HEAD_BELLY:
 588     (*out) << "RM_HEAD_BELLY";
 589     break;
 590   case RM_HEAD_BELLY_EDGES:
 591     (*out) << "RM_HEAD_BELLY_EDGES";
 592     break;
 593   default:
 594     abort();
 595   }
 596 }