pi_referential.h

   1
   2 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   3 // This program is free software: you can redistribute it and/or modify  //
   4 // it under the terms of the version 3 of the GNU General Public License //
   5 // as published by the Free Software Foundation.                         //
   6 //                                                                       //
   7 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but   //
   8 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of            //
   9 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU      //
  10 // General Public License for more details.                              //
  11 //                                                                       //
  12 // You should have received a copy of the GNU General Public License     //
  13 // along with this program. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.  //
  14 //                                                                       //
  15 // Written by Francois Fleuret                                           //
  16 // (C) Idiap Research Institute                                          //
  17 //                                                                       //
  18 // Contact <francois.fleuret@idiap.ch> for comments & bug reports        //
  19 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  20
  21 /*
  22
  23   This class factorizes the information from a PoseCell needed by a
  24   PiFeature to be evaluated on an image. Since there can be in there
  25   costly operations such as trigonometric mappings, it provides a
  26   substantial cost optimization.
  27
  28 */
  29
  30 #ifndef PI_REFERENTIAL_H
  31 #define PI_REFERENTIAL_H
  32
  33 #include "rectangle.h"
  34 #include "pose_cell.h"
  35 #include "rgb_image.h"
  36
  37 class PiReferential {
  38   // The best scale so that the head size is
  39   // ~global.reference_head_size. This is an integer scale as defined
  40   // for the RichImage
  41   int _common_scale;
  42
  43   scalar_t _horizontal_polarity;
  44
  45   // The head frame in _common_scale. The vectors are of length the _RADIUS_ of the head
  46   scalar_t _head_xc, _head_yc, _head_radius;
  47   scalar_t _head_window_scaling;
  48   scalar_t _head_ux, _head_uy, _head_vx, _head_vy;
  49   scalar_t _head_ux_nopolarity, _head_uy_nopolarity, _head_vx_nopolarity, _head_vy_nopolarity;
  50
  51   //**********************************************************************
  52   // Useless fields, but they are necessary so that the optimized code
  53   // with g++ gives the same results as some reference
  54   // experiments. Sorry for that.
  55   scalar_t _body_xc, _body_yc;
  56   scalar_t _body_tilt;
  57   //**********************************************************************
  58
  59   // The belly frame is defined by the belly location and head scale
  60   scalar_t _belly_xc, _belly_yc;
  61   scalar_t _belly_ux, _belly_uy, _belly_vx, _belly_vy;
  62   scalar_t _belly_ux_nopolarity, _belly_uy_nopolarity, _belly_vx_nopolarity, _belly_vy_nopolarity;
  63   scalar_t _belly_window_scaling;
  64
  65   // The head-belly frame is defined by the head location and the belly
  66   scalar_t _head_belly_xc, _head_belly_yc;
  67   scalar_t _head_belly_ux, _head_belly_uy, _head_belly_vx, _head_belly_vy;
  68   int _head_belly_edge_shift;
  69
  70   void draw_frame(RGBImage *image,
  71                   int registration_mode,
  72                   int x1, int y1,
  73                   int x2, int y2,
  74                   int x3, int y3,
  75                   int x4, int y4);
  76
  77 public:
  78   PiReferential(PoseCell *cell);
  79
  80   enum {
  81     // A square frame centered on the head, of size four times the
  82     // head radius and, flipped horizontally if the belly is on the
  83     // left of the head center
  84     RM_HEAD,
  85
  86     // Same as above, without the flipping
  87     RM_HEAD_NO_POLARITY,
  88
  89     // A frame centered on the belly, of size eight times the head
  90     // radius, flipped horizontally if the belly is on the left of the
  91     // head center
  92     RM_BELLY,
  93
  94     // Same as above, without the flipping
  95     RM_BELLY_NO_POLARITY,
  96
  97     // A frame centered on the middle point between the head center
  98     // and the belly, of size twice the distance head center - belly
  99     // in the head-belly direction, and of four times the head radius
 100     // in the other
 101     RM_HEAD_BELLY,
 102
 103     // Same as above with rotation of the edges
 104     RM_HEAD_BELLY_EDGES
 105   };
 106
 107   int common_scale();
 108
 109   // The rectangle coordinates are in the reference frames. For the
 110   // head for instance [-0.5, 0.5] x [-0.5, 0.5] corresponds to the
 111   // head bounding box
 112
 113   void register_rectangle(int registration_mode,
 114                           Rectangle *original,
 115                           Rectangle *result);
 116
 117   int register_edge(int registration_type, int edge_type);
 118
 119   void draw(RGBImage *image, int level);
 120
 121   void draw_window(RGBImage *image,
 122                    int registration_mode, Rectangle *window,
 123                    int filled);
 124
 125   static void print_registration_mode(ostream *out, int registration_mode);
 126 };
 127
 128 #endif