pose_cell_scored_set.cc

   1
   2 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   3 // This program is free software: you can redistribute it and/or modify  //
   4 // it under the terms of the version 3 of the GNU General Public License //
   5 // as published by the Free Software Foundation.                         //
   6 //                                                                       //
   7 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but   //
   8 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of            //
   9 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU      //
  10 // General Public License for more details.                              //
  11 //                                                                       //
  12 // You should have received a copy of the GNU General Public License     //
  13 // along with this program. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.  //
  14 //                                                                       //
  15 // Written by Francois Fleuret                                           //
  16 // (C) Idiap Research Institute                                          //
  17 //                                                                       //
  18 // Contact <francois.fleuret@idiap.ch> for comments & bug reports        //
  19 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  20
  21 #include "pose_cell_scored_set.h"
  22 #include "global.h"
  23 #include "fusion_sort.h"
  24
  25 PoseCellScoredSet::PoseCellScoredSet() {
  26   _scores = new scalar_t[_max_nb];
  27 }
  28
  29 PoseCellScoredSet::~PoseCellScoredSet() {
  30   delete[] _scores;
  31 }
  32
  33 void PoseCellScoredSet::add_cell_with_score(PoseCell *cell, scalar_t score) {
  34   _scores[_nb_added] = score;
  35   add_cell(cell);
  36 }
  37
  38 void PoseCellScoredSet::decimate_hit(int level) {
  39   if(_nb_added == 0) return;
  40
  41   Pose *poses = new Pose[_nb_added];
  42   int *indexes = new int[_nb_added];
  43   int *sorted_indexes = new int[_nb_added];
  44
  45   for(int c = 0; c < _nb_added; c++) {
  46     _cells[c].get_centroid(poses + c);
  47     indexes[c] = c;
  48   }
  49
  50   indexed_fusion_dec_sort(_nb_added, indexes, sorted_indexes, _scores);
  51
  52   int nb_remaining = _nb_added, current = 0;
  53
  54   while(current < nb_remaining) {
  55     int e = current + 1;
  56     for(int d = current + 1; d < nb_remaining; d++)
  57       if(!poses[sorted_indexes[current]].hit(level, poses + sorted_indexes[d]))
  58         sorted_indexes[e++] = sorted_indexes[d];
  59     nb_remaining = e;
  60     current++;
  61   }
  62
  63   PoseCell *tmp_cells = new PoseCell[max_nb_cells];
  64   scalar_t *tmp_scores = new scalar_t[max_nb_cells];
  65
  66   for(int n = 0; n < nb_remaining; n++) {
  67     tmp_cells[n] = _cells[sorted_indexes[n]];
  68     tmp_scores[n] = _scores[sorted_indexes[n]];
  69   }
  70
  71   delete[] _cells;
  72   delete[] _scores;
  73   _cells = tmp_cells;
  74   _scores = tmp_scores;
  75   _nb_added = nb_remaining;
  76
  77   delete[] poses;
  78   delete[] indexes;
  79   delete[] sorted_indexes;
  80 }
  81
  82 void PoseCellScoredSet::decimate_collide(int level) {
  83   if(_nb_added == 0) return;
  84
  85   Pose *poses = new Pose[_nb_added];
  86   int *indexes = new int[_nb_added];
  87   int *sorted_indexes = new int[_nb_added];
  88
  89   for(int c = 0; c < _nb_added; c++) {
  90     _cells[c].get_centroid(poses + c);
  91     indexes[c] = c;
  92   }
  93
  94   indexed_fusion_dec_sort(_nb_added, indexes, sorted_indexes, _scores);
  95
  96   int nb_remaining = _nb_added, current = 0;
  97
  98   while(current < nb_remaining) {
  99     int e = current + 1;
 100     for(int d = current + 1; d < nb_remaining; d++)
 101       if(!poses[sorted_indexes[current]].collide(level, poses + sorted_indexes[d]))
 102         sorted_indexes[e++] = sorted_indexes[d];
 103     nb_remaining = e;
 104     current++;
 105   }
 106
 107   PoseCell *tmp_cells = new PoseCell[max_nb_cells];
 108   scalar_t *tmp_scores = new scalar_t[max_nb_cells];
 109
 110   for(int n = 0; n < nb_remaining; n++) {
 111     tmp_cells[n] = _cells[sorted_indexes[n]];
 112     tmp_scores[n] = _scores[sorted_indexes[n]];
 113   }
 114
 115   delete[] _cells;
 116   delete[] _scores;
 117   _cells = tmp_cells;
 118   _scores = tmp_scores;
 119   _nb_added = nb_remaining;
 120
 121   delete[] poses;
 122   delete[] indexes;
 123   delete[] sorted_indexes;
 124 }