Make all the nodes of identical size.
[mtp.git] / mtp.cc
1
2 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
3 // This program is free software: you can redistribute it and/or modify  //
4 // it under the terms of the version 3 of the GNU General Public License //
5 // as published by the Free Software Foundation.                         //
6 //                                                                       //
7 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but   //
8 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of            //
9 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU      //
10 // General Public License for more details.                              //
11 //                                                                       //
12 // You should have received a copy of the GNU General Public License     //
13 // along with this program. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.  //
14 //                                                                       //
15 // Written by and Copyright (C) Francois Fleuret                         //
16 // Contact <francois.fleuret@idiap.ch> for comments & bug reports        //
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19 // Multi-Tracked Path
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21 #include <iostream>
22 #include <fstream>
23
24 using namespace std;
25
26 #include "tracker.h"
27
28 //////////////////////////////////////////////////////////////////////
29
30 scalar_t detection_score(scalar_t a, scalar_t b, scalar_t score_noise, scalar_t flip_noise) {
31   if(drand48() > flip_noise) {
32     return a + score_noise * (2.0 * drand48() - 1.0);
33   } else {
34     return b + score_noise * (2.0 * drand48() - 1.0);
35   }
36 }
37
38 int main(int argc, char **argv) {
39   int nb_locations = 7;
40   int nb_time_steps = 8;
41   int motion_amplitude = 1;
42
43   Tracker *tracker = new Tracker(nb_time_steps, nb_locations);
44
45   for(int l = 0; l < nb_locations; l++) {
46     for(int k = 0; k < nb_locations; k++) {
47       tracker->allowed_motion[l][k] = abs(l - k) <= motion_amplitude;
48     }
49     tracker->entrances[0] = 1;
50     tracker->exits[nb_locations - 1] = 1;
51   }
52
53   tracker->build_graph();
54
55   // We generate synthetic detection scores at location
56   // nb_locations/2, with 5% false detection (FP or FN)
57
58   scalar_t flip_noise = 0.01;
59   scalar_t score_noise = 0.0;
60
61   for(int t = 0; t < nb_time_steps; t++) {
62     for(int l = 0; l < nb_locations; l++) {
63       tracker->detection_score[t][l] = detection_score(-1.0, 1.0, score_noise, flip_noise);
64     }
65   }
66
67   // for(int t = 0; t < nb_time_steps; t++) {
68     // tracker->detection_score[t][nb_locations/2] = detection_score(1, score_noise, flip_noise);
69   // }
70
71   // Puts two target with the typical local minimum
72
73   int la, lb;
74   scalar_t sa, sb;
75   for(int t = 0; t < nb_time_steps; t++) {
76     // Target a moves from location 0 to the middle and comes back,
77     // and is strongly detected on the first half, target b moves from
78     // location nb_locations-1 to the middle and comes back, and is
79     // strongly detected on the second half
80     if(t < nb_time_steps/2) {
81       la = t;
82       lb = nb_locations - 1 - t;
83       sa = detection_score(10.0, -1.0, score_noise, flip_noise);
84       sb = detection_score( 1.0, -1.0, score_noise, flip_noise);
85     } else {
86       la = nb_time_steps - 1 - t;
87       lb = t - nb_time_steps + nb_locations;
88       sa = detection_score( 1.0, -1.0, score_noise, flip_noise);
89       sb = detection_score(10.0, -1.0, score_noise, flip_noise);
90     }
91
92     if(la > nb_locations/2 - 1) la = nb_locations/2 - 1;
93     if(lb < nb_locations/2 + 1) lb = nb_locations/2 + 1;
94
95     tracker->detection_score[t][la] = sa;
96     tracker->detection_score[t][lb] = sb;
97   }
98
99   tracker->track();
100
101   for(int t = 0; t < tracker->nb_trajectories(); t++) {
102     cout << "TRAJECTORY "
103          << t
104          << " [starting " << tracker->trajectory_entrance_time(t)
105          << ", score " << tracker->trajectory_score(t) << "]";
106     for(int u = 0; u < tracker->trajectory_duration(t); u++) {
107       cout << " " << tracker->trajectory_location(t, u);
108     }
109     cout << endl;
110   }
111
112   {
113     ofstream dot("graph.dot");
114     tracker->print_graph_dot(&dot);
115     cout << "Wrote graph.dot." << endl;
116   }
117
118   delete tracker;
119
120   exit(EXIT_SUCCESS);
121 }