mtp.cc

   1
   2 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   3 // This program is free software: you can redistribute it and/or modify  //
   4 // it under the terms of the version 3 of the GNU General Public License //
   5 // as published by the Free Software Foundation.                         //
   6 //                                                                       //
   7 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but   //
   8 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of            //
   9 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU      //
  10 // General Public License for more details.                              //
  11 //                                                                       //
  12 // You should have received a copy of the GNU General Public License     //
  13 // along with this program. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.  //
  14 //                                                                       //
  15 // Written by and Copyright (C) Francois Fleuret                         //
  16 // Contact <francois.fleuret@idiap.ch> for comments & bug reports        //
  17 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  18
  19 // Multi-Tracked Path
  20
  21 // Takes the graph description file as input and produces a dot file.
  22
  23 // EXAMPLE: ./mtp ./graph2.txt  | dot -T pdf -o- | xpdf -
  24
  25 #define VERBOSE
  26
  27 #include <iostream>
  28 #include <fstream>
  29 #include <cmath>
  30 #include <stdio.h>
  31 #include <stdlib.h>
  32 #include <float.h>
  33
  34 using namespace std;
  35
  36 #include "mtp_graph.h"
  37 #include "tracker.h"
  38
  39 //////////////////////////////////////////////////////////////////////
  40
  41 void find_best_paths(int nb_vertices,
  42                      int nb_edges, int *ea, int *eb, scalar_t *el,
  43                      int source, int sink,
  44                      int *result_edge_occupation) {
  45   MTPGraph graph(nb_vertices, nb_edges, ea, eb, source, sink);
  46   graph.find_best_paths(el, result_edge_occupation);
  47 }
  48
  49 //////////////////////////////////////////////////////////////////////
  50
  51 int main(int argc, char **argv) {
  52   int nb_locations = 3;
  53   int nb_time_steps = 4;
  54
  55   Tracker tracker(nb_time_steps, nb_locations);
  56
  57   for(int l = 0; l < nb_locations; l++) {
  58     for(int k = 0; k < nb_locations; k++) {
  59       if(abs(l - k) <= 1) tracker.set_allowed_motion(l, k);
  60     }
  61   }
  62
  63   for(int t = 0; t < nb_time_steps; t++) {
  64     for(int l = 0; l < nb_locations; l++) {
  65       tracker.set_detection_score(t, l, -1.0);
  66     }
  67     tracker.set_detection_score(t, 0, 1.0);
  68   }
  69
  70   tracker.track();
  71
  72   exit(0);
  73
  74   if(argc < 2) {
  75     cerr << argv[0] << " <graph file>" << endl;
  76     exit(EXIT_FAILURE);
  77   }
  78
  79   ifstream *file = new ifstream(argv[1]);
  80
  81   int nb_edges, nb_vertices;
  82   int source, sink;
  83
  84   if(file->good()) {
  85
  86     (*file) >> nb_vertices >> nb_edges;
  87     (*file) >> source >> sink;
  88
  89     scalar_t *edge_lengths = new scalar_t[nb_edges];
  90     int *vertex_from = new int[nb_edges];
  91     int *vertex_to = new int[nb_edges];
  92     int *result_edge_occupation = new int[nb_edges];
  93
  94     for(int e = 0; e < nb_edges; e++) {
  95       (*file) >> vertex_from[e] >> vertex_to[e] >> edge_lengths[e];
  96     }
  97
  98     find_best_paths(nb_vertices, nb_edges,
  99                     vertex_from, vertex_to, edge_lengths,
 100                     source, sink,
 101                     result_edge_occupation);
 102
 103     dot_print(nb_vertices, nb_edges,
 104               vertex_from, vertex_to, edge_lengths,
 105               source, sink,
 106               result_edge_occupation);
 107
 108     delete[] result_edge_occupation;
 109     delete[] edge_lengths;
 110     delete[] vertex_from;
 111     delete[] vertex_to;
 112
 113   } else {
 114
 115     cerr << "Can not open " << argv[1] << endl;
 116
 117     delete file;
 118     exit(EXIT_FAILURE);
 119
 120   }
 121
 122   delete file;
 123   exit(EXIT_SUCCESS);
 124 }