mtp.cc

   1
   2 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   3 // This program is free software: you can redistribute it and/or modify  //
   4 // it under the terms of the version 3 of the GNU General Public License //
   5 // as published by the Free Software Foundation.                         //
   6 //                                                                       //
   7 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but   //
   8 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of            //
   9 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU      //
  10 // General Public License for more details.                              //
  11 //                                                                       //
  12 // You should have received a copy of the GNU General Public License     //
  13 // along with this program. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.  //
  14 //                                                                       //
  15 // Written by and Copyright (C) Francois Fleuret                         //
  16 // Contact <francois.fleuret@idiap.ch> for comments & bug reports        //
  17 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  18
  19 // Multi-Tracked Path
  20
  21 // Takes the graph description file as input and produces a dot file.
  22
  23 // EXAMPLE: ./mtp ./graph2.txt  | dot -T pdf -o- | xpdf -
  24
  25 #define VERBOSE
  26
  27 #include <iostream>
  28 #include <fstream>
  29 #include <cmath>
  30 #include <stdio.h>
  31 #include <stdlib.h>
  32 #include <float.h>
  33
  34 using namespace std;
  35
  36 #include "mtp_graph.h"
  37 #include "tracker.h"
  38
  39 //////////////////////////////////////////////////////////////////////
  40
  41 void find_best_paths(int nb_vertices,
  42                      int nb_edges, int *ea, int *eb, scalar_t *el,
  43                      int source, int sink,
  44                      int *result_edge_occupation) {
  45   MTPGraph graph(nb_vertices, nb_edges, ea, eb, source, sink);
  46   graph.find_best_paths(el, result_edge_occupation);
  47 }
  48
  49 //////////////////////////////////////////////////////////////////////
  50
  51 int main(int argc, char **argv) {
  52   int nb_locations = 6;
  53   int nb_time_steps = 5;
  54
  55   {
  56     Tracker tracker(nb_time_steps, nb_locations);
  57
  58     for(int l = 0; l < nb_locations; l++) {
  59       for(int k = 0; k < nb_locations; k++) {
  60         tracker.set_allowed_motion(l, k, abs(l - k) <= 1);
  61       }
  62     }
  63
  64     for(int t = 0; t < nb_time_steps; t++) {
  65       for(int l = 0; l < nb_locations; l++) {
  66         tracker.set_detection_score(t, l,
  67                                     (drand48() < 0.9 ? -1.0 : 1.0) + drand48() * 0.1 - 0.05);
  68       }
  69       tracker.set_detection_score(t, 0,
  70                                   (drand48() < 0.9 ? 1.0 : -1.0) + drand48() * 0.1 - 0.05);
  71     }
  72
  73     tracker.build_graph();
  74     tracker.track();
  75   }
  76
  77   exit(0);
  78
  79   if(argc < 2) {
  80     cerr << argv[0] << " <graph file>" << endl;
  81     exit(EXIT_FAILURE);
  82   }
  83
  84   ifstream *file = new ifstream(argv[1]);
  85
  86   int nb_edges, nb_vertices;
  87   int source, sink;
  88
  89   if(file->good()) {
  90
  91     (*file) >> nb_vertices >> nb_edges;
  92     (*file) >> source >> sink;
  93
  94     scalar_t *edge_lengths = new scalar_t[nb_edges];
  95     int *vertex_from = new int[nb_edges];
  96     int *vertex_to = new int[nb_edges];
  97     int *result_edge_occupation = new int[nb_edges];
  98
  99     for(int e = 0; e < nb_edges; e++) {
 100       (*file) >> vertex_from[e] >> vertex_to[e] >> edge_lengths[e];
 101     }
 102
 103     find_best_paths(nb_vertices, nb_edges,
 104                     vertex_from, vertex_to, edge_lengths,
 105                     source, sink,
 106                     result_edge_occupation);
 107
 108     // dot_print(nb_vertices, nb_edges,
 109               // vertex_from, vertex_to, edge_lengths,
 110               // source, sink,
 111               // result_edge_occupation);
 112
 113     delete[] result_edge_occupation;
 114     delete[] edge_lengths;
 115     delete[] vertex_from;
 116     delete[] vertex_to;
 117
 118   } else {
 119
 120     cerr << "Can not open " << argv[1] << endl;
 121
 122     delete file;
 123     exit(EXIT_FAILURE);
 124
 125   }
 126
 127   delete file;
 128   exit(EXIT_SUCCESS);
 129 }