mtp.cc

   1
   2 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   3 // This program is free software: you can redistribute it and/or modify  //
   4 // it under the terms of the version 3 of the GNU General Public License //
   5 // as published by the Free Software Foundation.                         //
   6 //                                                                       //
   7 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but   //
   8 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of            //
   9 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU      //
  10 // General Public License for more details.                              //
  11 //                                                                       //
  12 // You should have received a copy of the GNU General Public License     //
  13 // along with this program. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.  //
  14 //                                                                       //
  15 // Written by and Copyright (C) Francois Fleuret                         //
  16 // Contact <francois.fleuret@idiap.ch> for comments & bug reports        //
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  18
  19 // Multi-Tracked Path
  20
  21 // Takes the graph description file as input and produces a dot file.
  22
  23 // EXAMPLE: ./mtp ./graph2.txt  | dot -T pdf -o- | xpdf -
  24
  25 #include <iostream>
  26 #include <fstream>
  27 #include <cmath>
  28 #include <stdio.h>
  29 #include <stdlib.h>
  30 #include <float.h>
  31
  32 using namespace std;
  33
  34 #include "mtp_graph.h"
  35 #include "tracker.h"
  36
  37 //////////////////////////////////////////////////////////////////////
  38
  39 void find_best_paths(int nb_vertices,
  40                      int nb_edges, int *ea, int *eb, scalar_t *el,
  41                      int source, int sink,
  42                      int *result_edge_occupation) {
  43   MTPGraph graph(nb_vertices, nb_edges, ea, eb, source, sink);
  44   graph.find_best_paths(el);
  45   graph.print_dot();
  46 }
  47
  48 //////////////////////////////////////////////////////////////////////
  49
  50 int main(int argc, char **argv) {
  51   int nb_locations = 6;
  52   int nb_time_steps = 10;
  53
  54   Tracker *tracker = new Tracker(nb_time_steps, nb_locations);
  55
  56   for(int l = 0; l < nb_locations; l++) {
  57     for(int k = 0; k < nb_locations; k++) {
  58       tracker->set_allowed_motion(l, k, abs(l - k) <= 1);
  59     }
  60   }
  61
  62   for(int r = 0; r < 10; r++) {
  63     cout << "* ROUND " << r << endl;
  64     for(int t = 0; t < nb_time_steps; t++) {
  65       for(int l = 0; l < nb_locations; l++) {
  66         tracker->set_detection_score(t, l,
  67                                     (drand48() < 0.9 ? -1.0 : 1.0) + drand48() * 0.1 - 0.05);
  68       }
  69       tracker->set_detection_score(t, 0,
  70                                   (drand48() < 0.9 ? 1.0 : -1.0) + drand48() * 0.1 - 0.05);
  71     }
  72
  73     tracker->build_graph();
  74     tracker->track();
  75
  76     for(int t = 0; t < tracker->nb_trajectories(); t++) {
  77       cout << "TRAJECTORY " << t << " :";
  78       for(int u = 0; u < tracker->trajectory_duration(t); u++) {
  79         cout << " " << tracker->trajectory_location(t, u);
  80       }
  81       cout << endl;
  82     }
  83   }
  84
  85   delete tracker;
  86
  87   exit(EXIT_SUCCESS);
  88 }