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   2 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   3 // This program is free software: you can redistribute it and/or modify  //
   4 // it under the terms of the version 3 of the GNU General Public License //
   5 // as published by the Free Software Foundation.                         //
   6 //                                                                       //
   7 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but   //
   8 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of            //
   9 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU      //
  10 // General Public License for more details.                              //
  11 //                                                                       //
  12 // You should have received a copy of the GNU General Public License     //
  13 // along with this program. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.  //
  14 //                                                                       //
  15 // Written by and Copyright (C) Francois Fleuret                         //
  16 // Contact <francois.fleuret@idiap.ch> for comments & bug reports        //
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  18
  19 // Multi-Tracked Path
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  21 #include <iostream>
  22 #include <fstream>
  23
  24 using namespace std;
  25
  26 #include "tracker.h"
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  28 //////////////////////////////////////////////////////////////////////
  29
  30 scalar_t detection_score(scalar_t a, scalar_t b, scalar_t score_noise, scalar_t flip_noise) {
  31   if(drand48() > flip_noise) {
  32     return a + score_noise * (2.0 * drand48() - 1.0);
  33   } else {
  34     return b + score_noise * (2.0 * drand48() - 1.0);
  35   }
  36 }
  37
  38 int main(int argc, char **argv) {
  39   int nb_locations = 7;
  40   int nb_time_steps = 8;
  41   int motion_amplitude = 1;
  42
  43   Tracker *tracker = new Tracker(nb_time_steps, nb_locations);
  44
  45   for(int l = 0; l < nb_locations; l++) {
  46     for(int k = 0; k < nb_locations; k++) {
  47       tracker->allowed_motion[l][k] = abs(l - k) <= motion_amplitude;
  48     }
  49     tracker->entrances[0] = 1;
  50     tracker->exits[nb_locations - 1] = 1;
  51   }
  52
  53   tracker->build_graph();
  54
  55   // We generate synthetic detection scores at location
  56   // nb_locations/2, with 5% false detection (FP or FN)
  57
  58   scalar_t flip_noise = 0.01;
  59   scalar_t score_noise = 0.0;
  60
  61   for(int t = 0; t < nb_time_steps; t++) {
  62     for(int l = 0; l < nb_locations; l++) {
  63       tracker->detection_score[t][l] = detection_score(-1.0, 1.0, score_noise, flip_noise);
  64     }
  65   }
  66
  67   // for(int t = 0; t < nb_time_steps; t++) {
  68     // tracker->detection_score[t][nb_locations/2] = detection_score(1, score_noise, flip_noise);
  69   // }
  70
  71   // Puts two target with the typical local minimum
  72
  73   int la, lb;
  74   scalar_t sa, sb;
  75   for(int t = 0; t < nb_time_steps; t++) {
  76     // Target a moves from location 0 to the middle and comes back,
  77     // and is strongly detected on the first half, target b moves from
  78     // location nb_locations-1 to the middle and comes back, and is
  79     // strongly detected on the second half
  80     if(t < nb_time_steps/2) {
  81       la = t;
  82       lb = nb_locations - 1 - t;
  83       sa = detection_score(10.0, -1.0, score_noise, flip_noise);
  84       sb = detection_score( 1.0, -1.0, score_noise, flip_noise);
  85     } else {
  86       la = nb_time_steps - 1 - t;
  87       lb = t - nb_time_steps + nb_locations;
  88       sa = detection_score( 1.0, -1.0, score_noise, flip_noise);
  89       sb = detection_score(10.0, -1.0, score_noise, flip_noise);
  90     }
  91
  92     if(la > nb_locations/2 - 1) la = nb_locations/2 - 1;
  93     if(lb < nb_locations/2 + 1) lb = nb_locations/2 + 1;
  94
  95     tracker->detection_score[t][la] = sa;
  96     tracker->detection_score[t][lb] = sb;
  97   }
  98
  99   tracker->track();
 100
 101   for(int t = 0; t < tracker->nb_trajectories(); t++) {
 102     cout << "TRAJECTORY "
 103          << t
 104          << " [starting " << tracker->trajectory_entrance_time(t)
 105          << ", score " << tracker->trajectory_score(t) << "]";
 106     for(int u = 0; u < tracker->trajectory_duration(t); u++) {
 107       cout << " " << tracker->trajectory_location(t, u);
 108     }
 109     cout << endl;
 110   }
 111
 112   {
 113     ofstream dot("graph.dot");
 114     tracker->print_graph_dot(&dot);
 115     cout << "Wrote graph.dot." << endl;
 116   }
 117
 118   delete tracker;
 119
 120   exit(EXIT_SUCCESS);
 121 }