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   2 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   3 // This program is free software: you can redistribute it and/or modify  //
   4 // it under the terms of the version 3 of the GNU General Public License //
   5 // as published by the Free Software Foundation.                         //
   6 //                                                                       //
   7 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but   //
   8 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of            //
   9 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU      //
  10 // General Public License for more details.                              //
  11 //                                                                       //
  12 // You should have received a copy of the GNU General Public License     //
  13 // along with this program. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.  //
  14 //                                                                       //
  15 // Written by and Copyright (C) Francois Fleuret                         //
  16 // Contact <francois.fleuret@idiap.ch> for comments & bug reports        //
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  19 // Multi-Tracked Path
  20
  21 #include <iostream>
  22 #include <fstream>
  23
  24 using namespace std;
  25
  26 #include "tracker.h"
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  28 //////////////////////////////////////////////////////////////////////
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  30 scalar_t detection_score(int true_label, scalar_t flip_noise) {
  31   if((true_label > 0) == (drand48() < flip_noise)) {
  32     return   1.0 + 0.2 * (drand48() - 0.5);
  33   } else {
  34     return - 1.0 + 0.2 * (drand48() - 0.5);
  35   }
  36 }
  37
  38 int main(int argc, char **argv) {
  39   int nb_locations = 6;
  40   int nb_time_steps = 5;
  41   int motion_amplitude = 1;
  42
  43   Tracker *tracker = new Tracker(nb_time_steps, nb_locations);
  44
  45   for(int l = 0; l < nb_locations; l++) {
  46     for(int k = 0; k < nb_locations; k++) {
  47       tracker->allowed_motion[l][k] = abs(l - k) <= motion_amplitude;
  48     }
  49     tracker->entrances[0] = 1;
  50     tracker->exits[nb_locations - 1] = 1;
  51   }
  52
  53   tracker->build_graph();
  54
  55   // We generate synthetic detection scores at location
  56   // nb_locations/2, with 5% false detection (FP or FN)
  57
  58   for(int t = 0; t < nb_time_steps; t++) {
  59     for(int l = 0; l < nb_locations; l++) {
  60       tracker->detection_score[t][l] = detection_score(-1, 0.95);
  61     }
  62   }
  63
  64   for(int t = 0; t < nb_time_steps; t++) {
  65     tracker->detection_score[t][nb_locations/2] = detection_score(1, 0.95);
  66   }
  67
  68   // Puts two target with the typical local minimum (i.e. the optimal
  69   // single path would track the first target on the first half and
  70   // the second on the second half, while the optimal two paths would
  71   // each follow one of the target properly)
  72
  73   // for(int t = 0; t < nb_time_steps; t++) {
  74     // int a = nb_time_steps/2 - abs(t - nb_time_steps/2);
  75     // int b = nb_locations - 1 - a;
  76     // if(a > nb_locations/2 - 1) a = nb_locations/2 - 1;
  77     // if(b < nb_locations/2 + 1) b = nb_locations/2 + 1;
  78     // if(t < nb_time_steps/2) {
  79       // tracker->detection_score[t][a] = 10.0;
  80       // tracker->detection_score[t][b] = 1.0;
  81     // } else {
  82       // tracker->detection_score[t][a] = 1.0;
  83       // tracker->detection_score[t][b] = 10.0;
  84     // }
  85   // }
  86
  87   tracker->track();
  88
  89   for(int t = 0; t < tracker->nb_trajectories(); t++) {
  90     cout << "TRAJECTORY "
  91          << t
  92          << " [starting " << tracker->trajectory_entrance_time(t)
  93          << ", score " << tracker->trajectory_score(t) << "]";
  94     for(int u = 0; u < tracker->trajectory_duration(t); u++) {
  95       cout << " " << tracker->trajectory_location(t, u);
  96     }
  97     cout << endl;
  98   }
  99
 100   {
 101     ofstream dot("graph.dot");
 102     tracker->print_graph_dot(&dot);
 103     cout << "Wrote graph.dot." << endl;
 104   }
 105
 106   delete tracker;
 107
 108   exit(EXIT_SUCCESS);
 109 }