mtp.cc

   1
   2 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   3 // This program is free software: you can redistribute it and/or modify  //
   4 // it under the terms of the version 3 of the GNU General Public License //
   5 // as published by the Free Software Foundation.                         //
   6 //                                                                       //
   7 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but   //
   8 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of            //
   9 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU      //
  10 // General Public License for more details.                              //
  11 //                                                                       //
  12 // You should have received a copy of the GNU General Public License     //
  13 // along with this program. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.  //
  14 //                                                                       //
  15 // Written by and Copyright (C) Francois Fleuret                         //
  16 // Contact <francois.fleuret@idiap.ch> for comments & bug reports        //
  17 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  18
  19 // Multi-Tracked Path
  20
  21 // Takes the graph description file as input and produces a dot file.
  22
  23 // EXAMPLE: ./mtp ./graph2.txt  | dot -T pdf -o- | xpdf -
  24
  25 #include <iostream>
  26 #include <fstream>
  27 #include <cmath>
  28 #include <stdio.h>
  29 #include <stdlib.h>
  30 #include <float.h>
  31
  32 using namespace std;
  33
  34 #include "mtp_graph.h"
  35 #include "tracker.h"
  36
  37 //////////////////////////////////////////////////////////////////////
  38
  39 void find_best_paths(int nb_vertices,
  40                      int nb_edges, int *ea, int *eb, scalar_t *el,
  41                      int source, int sink,
  42                      int *result_edge_occupation) {
  43   MTPGraph graph(nb_vertices, nb_edges, ea, eb, source, sink);
  44   graph.find_best_paths(el, result_edge_occupation);
  45 }
  46
  47 //////////////////////////////////////////////////////////////////////
  48
  49 int main(int argc, char **argv) {
  50   // int nb_locations = 6;
  51   // int nb_time_steps = 5;
  52
  53   // {
  54     // Tracker tracker(nb_time_steps, nb_locations);
  55
  56     // for(int l = 0; l < nb_locations; l++) {
  57       // for(int k = 0; k < nb_locations; k++) {
  58         // tracker.set_allowed_motion(l, k, abs(l - k) <= 1);
  59       // }
  60     // }
  61
  62     // for(int t = 0; t < nb_time_steps; t++) {
  63       // for(int l = 0; l < nb_locations; l++) {
  64         // tracker.set_detection_score(t, l,
  65                                     // (drand48() < 0.9 ? -1.0 : 1.0) + drand48() * 0.1 - 0.05);
  66       // }
  67       // tracker.set_detection_score(t, 0,
  68                                   // (drand48() < 0.9 ? 1.0 : -1.0) + drand48() * 0.1 - 0.05);
  69     // }
  70
  71     // tracker.build_graph();
  72     // tracker.track();
  73   // }
  74
  75   // exit(0);
  76
  77   if(argc < 2) {
  78     cerr << argv[0] << " <graph file>" << endl;
  79     exit(EXIT_FAILURE);
  80   }
  81
  82   ifstream *file = new ifstream(argv[1]);
  83
  84   int nb_edges, nb_vertices;
  85   int source, sink;
  86
  87   if(file->good()) {
  88
  89     (*file) >> nb_vertices >> nb_edges;
  90     (*file) >> source >> sink;
  91
  92     scalar_t *edge_lengths = new scalar_t[nb_edges];
  93     int *vertex_from = new int[nb_edges];
  94     int *vertex_to = new int[nb_edges];
  95     int *result_edge_occupation = new int[nb_edges];
  96
  97     for(int e = 0; e < nb_edges; e++) {
  98       (*file) >> vertex_from[e] >> vertex_to[e] >> edge_lengths[e];
  99     }
 100
 101     find_best_paths(nb_vertices, nb_edges,
 102                     vertex_from, vertex_to, edge_lengths,
 103                     source, sink,
 104                     result_edge_occupation);
 105
 106     // dot_print(nb_vertices, nb_edges,
 107               // vertex_from, vertex_to, edge_lengths,
 108               // source, sink,
 109               // result_edge_occupation);
 110
 111     delete[] result_edge_occupation;
 112     delete[] edge_lengths;
 113     delete[] vertex_from;
 114     delete[] vertex_to;
 115
 116   } else {
 117
 118     cerr << "Can not open " << argv[1] << endl;
 119
 120     delete file;
 121     exit(EXIT_FAILURE);
 122
 123   }
 124
 125   delete file;
 126   exit(EXIT_SUCCESS);
 127 }