mtp.cc

   1
   2 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   3 // This program is free software: you can redistribute it and/or modify  //
   4 // it under the terms of the version 3 of the GNU General Public License //
   5 // as published by the Free Software Foundation.                         //
   6 //                                                                       //
   7 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but   //
   8 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of            //
   9 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU      //
  10 // General Public License for more details.                              //
  11 //                                                                       //
  12 // You should have received a copy of the GNU General Public License     //
  13 // along with this program. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.  //
  14 //                                                                       //
  15 // Written by and Copyright (C) Francois Fleuret                         //
  16 // Contact <francois.fleuret@idiap.ch> for comments & bug reports        //
  17 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  18
  19 // Multi-Tracked Path
  20
  21 // Takes the graph description file as input and produces a dot file.
  22
  23 // EXAMPLE: ./mtp ./graph2.txt  | dot -T pdf -o- | xpdf -
  24
  25 #include <iostream>
  26 #include <fstream>
  27 #include <stdlib.h>
  28
  29 using namespace std;
  30
  31 #include "tracker.h"
  32
  33 //////////////////////////////////////////////////////////////////////
  34
  35 int main(int argc, char **argv) {
  36   int nb_locations = 5;
  37   int nb_time_steps = 20;
  38   int motion_amplitude = 2;
  39
  40   Tracker *tracker = new Tracker(nb_time_steps, nb_locations);
  41
  42   for(int l = 0; l < nb_locations; l++) {
  43     for(int k = 0; k < nb_locations; k++) {
  44       tracker->set_allowed_motion(l, k, abs(l - k) <= motion_amplitude);
  45     }
  46     tracker->set_as_exit(0, 1);
  47     tracker->set_as_entrance(0, 1);
  48   }
  49
  50   tracker->build_graph();
  51
  52   for(int r = 0; r < 10; r++) {
  53     cout << "* ROUND " << r << endl;
  54
  55     for(int t = 0; t < nb_time_steps; t++) {
  56       for(int l = 0; l < nb_locations; l++) {
  57         tracker->set_detection_score(t, l,
  58                                     (drand48() < 0.95 ? -1.0 : 1.0) + drand48() * 0.1 - 0.05);
  59       }
  60       tracker->set_detection_score(t, nb_locations/2,
  61                                   (drand48() < 0.95 ? 1.0 : -1.0) + drand48() * 0.1 - 0.05);
  62     }
  63
  64     tracker->track();
  65
  66     for(int t = 0; t < tracker->nb_trajectories(); t++) {
  67       cout << "TRAJECTORY " << t << " :";
  68       for(int u = 0; u < tracker->trajectory_duration(t); u++) {
  69         cout << " " << tracker->trajectory_location(t, u);
  70       }
  71       cout << endl;
  72     }
  73   }
  74
  75   delete tracker;
  76
  77   exit(EXIT_SUCCESS);
  78 }