mtp_graph.cc

   1
   2 /*
   3  *  mtp is the ``Multi Tracked Paths'', an implementation of the
   4  *  k-shortest paths algorithm for multi-target tracking.
   5  *
   6  *  Copyright (c) 2012 Idiap Research Institute, http://www.idiap.ch/
   7  *  Written by Francois Fleuret <francois.fleuret@idiap.ch>
   8  *
   9  *  This file is part of mtp.
  10  *
  11  *  mtp is free software: you can redistribute it and/or modify it
  12  *  under the terms of the GNU General Public License version 3 as
  13  *  published by the Free Software Foundation.
  14  *
  15  *  mtp is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  16  *  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY
  17  *  or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public
  18  *  License for more details.
  19  *
  20  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  21  *  along with selector.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  22  *
  23  */
  24
  25 #include "mtp_graph.h"
  26
  27 #include <cmath>
  28 #include <float.h>
  29
  30 using namespace std;
  31
  32 class Edge {
  33 public:
  34   int occupied;
  35   scalar_t length, positivized_length;
  36   Vertex *origin_vertex, *terminal_vertex;
  37
  38   // These fields are used for the linked list of a vertex's leaving
  39   // edge list. We have to do insertions / deletions.
  40   Edge *next_leaving_edge, *pred_leaving_edge;
  41
  42   inline void invert();
  43 };
  44
  45 class Vertex {
  46 public:
  47   scalar_t distance_from_source;
  48   Edge *pred_edge_toward_source;
  49
  50   Edge *leaving_edge_list_root;
  51   Vertex **heap_slot;
  52
  53   Vertex();
  54
  55   inline void add_leaving_edge(Edge *e);
  56   inline void del_leaving_edge(Edge *e);
  57   inline void decrease_distance_in_heap(Vertex **heap);
  58   inline void increase_distance_in_heap(Vertex **heap, Vertex **heap_bottom);
  59 };
  60
  61 //////////////////////////////////////////////////////////////////////
  62
  63 void Edge::invert() {
  64   length = - length;
  65   positivized_length = - positivized_length;
  66   origin_vertex->del_leaving_edge(this);
  67   terminal_vertex->add_leaving_edge(this);
  68   swap(terminal_vertex, origin_vertex);
  69 }
  70
  71 //////////////////////////////////////////////////////////////////////
  72
  73 Vertex::Vertex() {
  74   leaving_edge_list_root = 0;
  75 }
  76
  77 void Vertex::add_leaving_edge(Edge *e) {
  78   e->next_leaving_edge = leaving_edge_list_root;
  79   e->pred_leaving_edge = 0;
  80   if(leaving_edge_list_root) {
  81     leaving_edge_list_root->pred_leaving_edge = e;
  82   }
  83   leaving_edge_list_root = e;
  84 }
  85
  86 void Vertex::del_leaving_edge(Edge *e) {
  87   if(e == leaving_edge_list_root) {
  88     leaving_edge_list_root = e->next_leaving_edge;
  89   }
  90   if(e->pred_leaving_edge) {
  91     e->pred_leaving_edge->next_leaving_edge = e->next_leaving_edge;
  92   }
  93   if(e->next_leaving_edge) {
  94     e->next_leaving_edge->pred_leaving_edge = e->pred_leaving_edge;
  95   }
  96 }
  97
  98 void Vertex::decrease_distance_in_heap(Vertex **heap) {
  99   Vertex **p, **h;
 100   // There is some beauty in that
 101   h = heap_slot;
 102   while(h > heap &&
 103         (p = heap + (h - heap + 1) / 2 - 1,
 104          (*p)->distance_from_source > (*h)->distance_from_source)) {
 105     swap(*p, *h);
 106     swap((*p)->heap_slot, (*h)->heap_slot);
 107     h = p;
 108   }
 109 }
 110
 111 void Vertex::increase_distance_in_heap(Vertex **heap, Vertex **heap_bottom) {
 112   Vertex **c1, **c2, **h;
 113   // omg, that's beautiful
 114   h = heap_slot;
 115   while(c1 = heap + 2 * (h - heap) + 1,
 116         c1 < heap_bottom &&
 117         (c2 = c1 + 1,
 118          (*c1)->distance_from_source < (*h)->distance_from_source
 119          ||
 120          (c2 < heap_bottom && (*c2)->distance_from_source < (*h)->distance_from_source)
 121          )) {
 122     if(c2 < heap_bottom && (*c2)->distance_from_source <= (*c1)->distance_from_source) {
 123       swap(*c2, *h);
 124       swap((*c2)->heap_slot, (*h)->heap_slot);
 125       h = c2;
 126     } else {
 127       swap(*c1, *h);
 128       swap((*c1)->heap_slot, (*h)->heap_slot);
 129       h = c1;
 130     }
 131   }
 132 }
 133
 134 //////////////////////////////////////////////////////////////////////
 135
 136 static int compare_vertices_on_distance(const void *v1, const void *v2) {
 137   scalar_t delta =
 138     (*((Vertex **) v1))->distance_from_source -
 139     (*((Vertex **) v2))->distance_from_source;
 140   if(delta < 0) return -1;
 141   else if(delta > 0) return 1;
 142   else return 0;
 143 }
 144
 145 //////////////////////////////////////////////////////////////////////
 146
 147 MTPGraph::MTPGraph(int nb_vertices, int nb_edges,
 148                    int *vertex_from, int *vertex_to,
 149                    int source, int sink) {
 150   _nb_vertices = nb_vertices;
 151   _nb_edges = nb_edges;
 152
 153   _edges = new Edge[_nb_edges];
 154   _vertices = new Vertex[_nb_vertices];
 155   _heap = new Vertex *[_nb_vertices];
 156   _dp_order = new Vertex *[_nb_vertices];
 157
 158   _source = &_vertices[source];
 159   _sink = &_vertices[sink];
 160
 161   for(int e = 0; e < nb_edges; e++) {
 162     _vertices[vertex_from[e]].add_leaving_edge(_edges + e);
 163     _edges[e].occupied = 0;
 164     _edges[e].origin_vertex = _vertices + vertex_from[e];
 165     _edges[e].terminal_vertex = _vertices + vertex_to[e];
 166   }
 167
 168   for(int v = 0; v < _nb_vertices; v++) {
 169     _heap[v] = &_vertices[v];
 170     _vertices[v].heap_slot = &_heap[v];
 171   }
 172
 173   paths = 0;
 174   nb_paths = 0;
 175
 176   compute_dp_ranks();
 177   for(int v = 0; v < _nb_vertices; v++) { _dp_order[v] = &_vertices[v]; }
 178   qsort(_dp_order, _nb_vertices, sizeof(Vertex *), compare_vertices_on_distance);
 179 }
 180
 181 MTPGraph::~MTPGraph() {
 182   delete[] _vertices;
 183   delete[] _dp_order;
 184   delete[] _heap;
 185   delete[] _edges;
 186   for(int p = 0; p < nb_paths; p++) delete paths[p];
 187   delete[] paths;
 188 }
 189
 190 //////////////////////////////////////////////////////////////////////
 191
 192 void MTPGraph::compute_dp_ranks() {
 193   Vertex *v;
 194   Edge *e;
 195   int tv;
 196
 197   // This procedure computes for each node the longest link from the
 198   // source and abort if the graph is not a DAG. It works by removing
 199   // successively nodes without predecessor: At the first iteration it
 200   // removes the source, then the nodes with incoming edge only from
 201   // the source, etc. If it can remove all the nodes that way, the
 202   // graph is a DAG. If at some point it can not remove node anymore
 203   // and there are some remaining nodes, the graph is not a DAG. The
 204   // rank of a node is the iteration at which is it removed, and we
 205   // set the distance_from_source fields to this value.
 206
 207   int *nb_predecessors = new int[_nb_vertices];
 208   int *without_predecessor = new int[_nb_vertices];
 209   int *new_without_predecessor = new int[_nb_vertices];
 210   int nb_without_predecessor, new_nb_without_predecessor;
 211
 212   for(int k = 0; k < _nb_vertices; k++) {
 213     nb_predecessors[k] = 0;
 214   }
 215
 216   for(int k = 0; k < _nb_vertices; k++) {
 217     v = _vertices + k;
 218     for(e = v->leaving_edge_list_root; e; e = e->next_leaving_edge) {
 219       tv = int(e->terminal_vertex - _vertices);
 220       nb_predecessors[tv]++;
 221     }
 222   }
 223
 224   nb_without_predecessor = 0;
 225   for(int k = 0; k < _nb_vertices; k++) {
 226     if(nb_predecessors[k] == 0) {
 227       without_predecessor[nb_without_predecessor++] = k;
 228     }
 229   }
 230
 231   scalar_t rank = 1;
 232   while(nb_without_predecessor > 0) {
 233     new_nb_without_predecessor = 0;
 234     for(int l = 0; l < nb_without_predecessor; l++) {
 235       v = _vertices + without_predecessor[l];
 236       v->distance_from_source = rank;
 237       for(e = v->leaving_edge_list_root; e; e = e->next_leaving_edge) {
 238         tv = int(e->terminal_vertex - _vertices);
 239         nb_predecessors[tv]--;
 240         ASSERT(nb_predecessors[tv] >= 0);
 241         if(nb_predecessors[tv] == 0) {
 242           new_without_predecessor[new_nb_without_predecessor++] = tv;
 243         }
 244       }
 245     }
 246
 247     swap(without_predecessor, new_without_predecessor);
 248     nb_without_predecessor = new_nb_without_predecessor;
 249     rank++;
 250   }
 251
 252   for(int k = 0; k < _nb_vertices; k++) {
 253     if(nb_predecessors[k] > 0) {
 254       cerr << __FILE__ << ": The graph is not a DAG." << endl;
 255       abort();
 256     }
 257   }
 258
 259   delete[] nb_predecessors;
 260   delete[] without_predecessor;
 261   delete[] new_without_predecessor;
 262 }
 263
 264 //////////////////////////////////////////////////////////////////////
 265
 266 void MTPGraph::print(ostream *os) {
 267   for(int k = 0; k < _nb_edges; k++) {
 268     Edge *e = _edges + k;
 269     (*os) << e->origin_vertex - _vertices
 270           << " -> "
 271           << e->terminal_vertex - _vertices
 272           << " (" << e->length << ")";
 273     if(e->occupied) { (*os) << " *"; }
 274     (*os) << endl;
 275   }
 276 }
 277
 278 void MTPGraph::print_dot(ostream *os) {
 279   (*os) << "digraph {" << endl;
 280   (*os) << "        rankdir=\"LR\";" << endl;
 281   (*os) << "        node [shape=circle,width=0.75,fixedsize=true];" << endl;
 282   (*os) << "        edge [color=gray,arrowhead=open]" << endl;
 283   (*os) << "        " << _source - _vertices << " [peripheries=2];" << endl;
 284   (*os) << "        " << _sink - _vertices << " [peripheries=2];" << endl;
 285   for(int k = 0; k < _nb_edges; k++) {
 286     Edge *e = _edges + k;
 287     (*os) << "        "
 288           << e->origin_vertex - _vertices
 289           << " -> "
 290           << e->terminal_vertex - _vertices
 291           << " [";
 292     if(e->occupied) {
 293       (*os) << "style=bold,color=black,";
 294     }
 295     (*os) << "label=\"" << e->length << "\"];" << endl;
 296   }
 297   (*os) << "}" << endl;
 298 }
 299
 300 //////////////////////////////////////////////////////////////////////
 301
 302 void MTPGraph::update_positivized_lengths() {
 303   for(int k = 0; k < _nb_edges; k++) {
 304     Edge *e = _edges + k;
 305     e->positivized_length +=
 306       e->origin_vertex->distance_from_source - e->terminal_vertex->distance_from_source;
 307   }
 308 }
 309
 310 void MTPGraph::force_positivized_lengths() {
 311 #ifdef VERBOSE
 312   scalar_t residual_error = 0.0;
 313   scalar_t max_error = 0.0;
 314 #endif
 315   for(int k = 0; k < _nb_edges; k++) {
 316     Edge *e = _edges + k;
 317
 318     if(e->positivized_length < 0) {
 319 #ifdef VERBOSE
 320       residual_error -= e->positivized_length;
 321       max_error = max(max_error, - e->positivized_length);
 322 #endif
 323       e->positivized_length = 0.0;
 324     }
 325   }
 326 #ifdef VERBOSE
 327   cerr << __FILE__ << ": residual_error " << residual_error << " max_error " << residual_error << endl;
 328 #endif
 329 }
 330
 331 void MTPGraph::dp_compute_distances() {
 332   Vertex *v, *tv;
 333   Edge *e;
 334   scalar_t d;
 335
 336   for(int k = 0; k < _nb_vertices; k++) {
 337     _vertices[k].distance_from_source = FLT_MAX;
 338     _vertices[k].pred_edge_toward_source = 0;
 339   }
 340
 341   _source->distance_from_source = 0;
 342
 343   for(int k = 0; k < _nb_vertices; k++) {
 344     v = _dp_order[k];
 345     for(e = v->leaving_edge_list_root; e; e = e->next_leaving_edge) {
 346       d = v->distance_from_source + e->positivized_length;
 347       tv = e->terminal_vertex;
 348       if(d < tv->distance_from_source) {
 349         tv->distance_from_source = d;
 350         tv->pred_edge_toward_source = e;
 351       }
 352     }
 353   }
 354 }
 355
 356 // This method does not change the edge occupation. It only sets
 357 // properly, for every vertex, the fields distance_from_source and
 358 // pred_edge_toward_source.
 359
 360 void MTPGraph::find_shortest_path() {
 361   Vertex *v, *tv, **last_slot;
 362   Edge *e;
 363   scalar_t d;
 364
 365   for(int k = 0; k < _nb_vertices; k++) {
 366     _vertices[k].distance_from_source = FLT_MAX;
 367     _vertices[k].pred_edge_toward_source = 0;
 368   }
 369
 370   _heap_size = _nb_vertices;
 371   _source->distance_from_source = 0;
 372   _source->decrease_distance_in_heap(_heap);
 373
 374   do {
 375     // Get the closest to the source
 376     v = _heap[0];
 377
 378     // Remove it from the heap (swap it with the last_slot in the heap, and
 379     // update the distance of that one)
 380     _heap_size--;
 381     last_slot = _heap + _heap_size;
 382     swap(*_heap, *last_slot); swap((*_heap)->heap_slot, (*last_slot)->heap_slot);
 383     _heap[0]->increase_distance_in_heap(_heap, _heap + _heap_size);
 384
 385     // Now update the neighbors of the node currently closest to the
 386     // source
 387     for(e = v->leaving_edge_list_root; e; e = e->next_leaving_edge) {
 388       d = v->distance_from_source + e->positivized_length;
 389       tv = e->terminal_vertex;
 390       if(d < tv->distance_from_source) {
 391         ASSERT(tv->heap_slot - _heap < _heap_size);
 392         tv->distance_from_source = d;
 393         tv->pred_edge_toward_source = e;
 394         tv->decrease_distance_in_heap(_heap);
 395       }
 396     }
 397   } while(_heap_size > 0);
 398 }
 399
 400 void MTPGraph::find_best_paths(scalar_t *lengths) {
 401   scalar_t shortest_path_length;
 402   Vertex *v;
 403   Edge *e;
 404
 405   for(int e = 0; e < _nb_edges; e++) {
 406     _edges[e].length = lengths[e];
 407     _edges[e].occupied = 0;
 408     _edges[e].positivized_length = _edges[e].length;
 409   }
 410
 411   // Compute the distance of all the nodes from the source by just
 412   // visiting them in the proper DAG ordering we computed when
 413   // building the graph
 414   dp_compute_distances();
 415
 416   do {
 417     // Use the current distance from the source to make all edge
 418     // lengths positive
 419     update_positivized_lengths();
 420     // Fix numerical errors
 421     force_positivized_lengths();
 422
 423     find_shortest_path();
 424
 425     shortest_path_length = 0.0;
 426
 427     // Do we reach the sink?
 428     if(_sink->pred_edge_toward_source) {
 429       // If yes, compute the length of the best path according to the
 430       // original edge lengths
 431       v = _sink;
 432       while(v->pred_edge_toward_source) {
 433         shortest_path_length += v->pred_edge_toward_source->length;
 434         v = v->pred_edge_toward_source->origin_vertex;
 435       }
 436       // If that length is negative
 437       if(shortest_path_length < 0.0) {
 438 #ifdef VERBOSE
 439         cerr << __FILE__ << ": Found a path of length " << shortest_path_length << endl;
 440 #endif
 441         // Invert all the edges along the best path
 442         v = _sink;
 443         while(v->pred_edge_toward_source) {
 444           e = v->pred_edge_toward_source;
 445           v = e->origin_vertex;
 446           e->invert();
 447           // This is the only place where we change the occupations of
 448           // edges
 449           e->occupied = 1 - e->occupied;
 450         }
 451       }
 452     }
 453
 454   } while(shortest_path_length < 0.0);
 455
 456   // Put back the graph in its original state (i.e. invert edges which
 457   // have been inverted in the process)
 458   for(int k = 0; k < _nb_edges; k++) {
 459     e = _edges + k;
 460     if(e->occupied) { e->invert(); }
 461   }
 462 }
 463
 464 int MTPGraph::retrieve_one_path(Edge *e, Path *path) {
 465   Edge *f, *next = 0;
 466   int l = 0, nb_occupied_next;
 467
 468   if(path) {
 469     path->nodes[l++] = int(e->origin_vertex - _vertices);
 470     path->length = e->length;
 471   } else l++;
 472
 473   while(e->terminal_vertex != _sink) {
 474     if(path) {
 475       path->nodes[l++] = int(e->terminal_vertex - _vertices);
 476       path->length += e->length;
 477     } else l++;
 478
 479     nb_occupied_next = 0;
 480     for(f = e->terminal_vertex->leaving_edge_list_root; f; f = f->next_leaving_edge) {
 481       if(f->occupied) { nb_occupied_next++; next = f; }
 482     }
 483
 484 #ifdef DEBUG
 485     if(nb_occupied_next == 0) {
 486       cerr << __FILE__ << ": retrieve_one_path: Non-sink end point." << endl;
 487       abort();
 488     }
 489
 490     else if(nb_occupied_next > 1) {
 491       cerr << __FILE__ << ": retrieve_one_path: Non node-disjoint paths." << endl;
 492       abort();
 493     }
 494 #endif
 495
 496     e = next;
 497   }
 498
 499   if(path) {
 500     path->nodes[l++] = int(e->terminal_vertex - _vertices);
 501     path->length += e->length;
 502   } else l++;
 503
 504   return l;
 505 }
 506
 507 void MTPGraph::retrieve_disjoint_paths() {
 508   Edge *e;
 509   int p, l;
 510
 511   for(int p = 0; p < nb_paths; p++) delete paths[p];
 512   delete[] paths;
 513
 514   nb_paths = 0;
 515   for(e = _source->leaving_edge_list_root; e; e = e->next_leaving_edge) {
 516     if(e->occupied) { nb_paths++; }
 517   }
 518
 519   paths = new Path *[nb_paths];
 520
 521   p = 0;
 522   for(e = _source->leaving_edge_list_root; e; e = e->next_leaving_edge) {
 523     if(e->occupied) {
 524       l = retrieve_one_path(e, 0);
 525       paths[p] = new Path(l);
 526       retrieve_one_path(e, paths[p]);
 527       p++;
 528     }
 529   }
 530 }